Ημερολόγιο Εκδηλώσεων

ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ
Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών
Πρόγραμμα Προπτυχιακών Σπουδών

ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ

Ζήση Χαροκόπου

με θέμα

Σχεδίαση και Υλοποίηση Φορητού Ενσωματωμένου Συστήματος Προσδιορισμού Θέσης Χαμηλού Κόστους σε Μεικτά Περιβάλλοντα
Design and Implementation of a Low-Cost Portable Embedded Positioning System in Mixed Environments

Εξεταστική Επιτροπή

Καθηγητής Απόστολος Δόλλας (επιβλέπων)
Καθηγητής Μιχαήλ Λαγουδάκης
Καθηγητής Παναγιώτης Παρτσινέβελος (Σχολή ΜΗΧΟΠ, ΠΚ)

Περίληψη

Τα τελευταία χρόνια, η ανάπτυξη των συστημάτων εντοπισμού θέσης είναι σημαντική για πολλά πεδία εφαρμογών, συμπεριλαμβανομένων των αυτόνομων οχημάτων, της ρομποτικής και των υπηρεσιών που βασίζονται στην τοποθεσία. Ο ακριβής εντοπισμός θέσης σε εσωτερικούς και εξωτερικούς χώρους είναι θεμελιώδης λειτουργία, αλλά μπορεί να αποτελέσει πρόκληση λόγω διαφόρων παραγόντων, όπως οι περιορισμοί που προκύπτουν από τους αισθητήρες, η επεξεργασία σε πραγματικό χρόνο και η πολυπλοκότητα του περιβάλλοντος. Παρά τις προκλήσεις αυτές, το σύστημα εντοπισμού θέσης που προτείνεται στην παρούσα διπλωματική εργασία προσφέρει μια λύση που χρησιμοποιεί μια στερεοσκοπική κάμερα, ένα ενσωματωμένο σύστημα και έναν αλγόριθμο εντοπισμού θέσης με μεγάλη ακρίβεια που επιτυγχάνει ικανοποιητικά αποτελέσματα σε συγκεκριμένα περιβάλλοντα. Η πρώτη γενιά αυτού του συστήματος, που υλοποιήθηκε στην παρούσα διπλωματική εργασία, επιτυγχάνει ακρίβεια 96.27% σε περιοχές που παρέχουν πολλά χαρακτηριστικά και είναι μικρής διάστασης. Καθώς επίσης, 90.44% σε περιοχές που παρέχουν πολλά χαρακτηριστικά και είναι μεγάλης διάστασης.

Abstract 

In recent years, the development of positioning systems has been critical for many applications, including autonomous vehicles, robotics, and location-based services. Accurate indoor and outdoor positioning is a fundamental requirement, but it can be challenging due to various factors such as sensor limitations, real-time processing, and the complexity of the environment. Despite these challenges, the positioning system discussed in this thesis offers a promising solution that utilizes a stereo camera, an embedded system, and an accurate positioning algorithm to achieve satisfactory results in specific scenarios. The first generation of this system, implemented in this thesis, achieves an accuracy of 96.27% in high-featured small areas, and 90.44% in high-featured large areas. 

Meeting ID: 979 4010 4174
Password: 196348