Συντάχθηκε 29-11-2022 11:05
Τόπος:
Σύνδεσμος τηλεδιάσκεψης
Έναρξη: 01/12/2022 14:30
Λήξη: 01/12/2022 15:30
ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ
ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ ΚΑΙ ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ
Ονοματεπώνυμο: Σκουλάξινος Παναγιώτης - Χαράλαμπος
Αριθμός Μητρώου: 2017010035
Θέμα
Τίτλος στα Ελληνικά: Σχεδιασμός τροχιάς και αποφυγής εμποδίων με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης
Τίτλος στα Αγγλικά: Path planning and obstacle avoidance using deep reinforcement learning
Εξεταστική Επιτροπή:
Επιβλέπων: Δοϊτσίδης Ελευθέριος, Επίκουρος καθηγητής
Πρώτο Μέλος: Τσουρβελούδης Νικόλαος, Καθηγητής
Δεύτερο Μέλος: Πιπερίδης Σάββας, Ε.ΔΙ.Π.
Περίληψη της εργασίας στα Ελληνικά: Σκοπός της παρούσας εργασίας είναι η υλοποίηση μεθόδου σχεδιασμού τροχιάς και αποφυγής εμποδίων για το ρομποτικό όχημα Turtlebot 3 Burger, με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης. Αναπτύχθηκε μια προσέγγιση 2 επιπέδων, όπου αρχικά χρησιμοποιείται ένα αλγόριθμος ευρετικής αναζήτησης για το σχεδιασμό του βέλτιστου μονοπατιού και στη συνέχεια χρησιμοποείται ένα κατάλληλο εκπαιδευμένο νευρωνικό δίκτυο προκειμένου να πλοηγήσει το ρομποτικό όχημα λαμβάνοντας υπόψιν την προκαθορισμένη τροχιά αποφεύγοντας παράλληλα τυχόν εμπόδια. Η υλοποίηση της συγκεκριμένης προσέγγισης πραγματοποιήθηκε στο περιβάλλον Gazebo με χρήση του Robotic Operating System (ROS), ενώ για την εκπαίδευση του νευρωνικού δικτύου χρησιμοποιήθηκε η βιβλιοθήκη μηχανικής μάθησης Keras.
Ημερομηνία Εξέτασης Ημέρα/Μήνας/Έτος: 1/12/2022 Ώρα: 14.30
Χώρος Εξέτασης Join Zoom Meeting https://tuc-gr.zoom.us/j/97206847654?pwd=clU2em5mbVNjUmJkZFBKaVJJSHdHUT09
