Συντάχθηκε 10-10-2022 13:39
Τόπος:
Σύνδεσμος τηλεδιάσκεψης
Έναρξη: 13/10/2022 18:00
Λήξη: 13/10/2022 19:00
ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ
ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ ΚΑΙ ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ
Ονοματεπώνυμο: Ασημινάκης Γεώργιος
Αριθμός Μητρώου: 2017010052
Τίτλος στα Ελληνικά: Εμπειρική Διερεύνηση ενός μη γραμμικού ελεγκτή για αυτόματα οχήματα σε κυκλοφορία χωρίς λωρίδες.
Τίτλος στα Αγγλικά: Empirical investigation of a nonlinear automated vehicle controller in lane-free traffic.
Εξεταστική Επιτροπή:
Επιβλέπων: Παπαμιχαήλ Ιωάννης, Καθηγητής
Πρώτο Μέλος: Χαλκιαδάκης Γεώργιος, Αναπλ. Καθηγητής (ΗΜΜΥ)
Δεύτερο Μέλος: Δοϊτσίδης Ελευθέριος, Επίκ. Καθηγητής
Περίληψη της εργασίας στα Ελληνικά:
Η κυκλοφοριακή συμφόρηση σε αυτοκινητόδρομους και αρτηρίες αποτελεί σοβαρό πρόβλημα για τις μεγαλουπόλεις παγκοσμίως. Αποτέλεσμα αυτής είναι η αυξημένη της κίνηση, της κατανάλωση καυσίμου, η περιβαλλοντική ρύπανση και η μειωμένη ασφάλεια στην κυκλοφορία. Τα συμβατικά μέτρα διαχείρισης κυκλοφορίας, εάν εφαρμοστούν σωστά, ενδέχεται να επιβραδύνουν ή και να αποφύγουν την εμφάνιση κυκλοφοριάκης συμφόρησης. Παράλληλα, οι νεες πρωτοποριακές τεχνολογίες αυτοματισμού και επικοινωνίας μεταξύ οχημάτων θα πρέπει να αξιοποιηθούν για την περαιτέρω μείωση του προβλήματος, δεδομένης της ύπαρξης μιας έξυπνης οδικής υποδομής.
Το επίπεδο αυτοματισμού των οχημάτων ξεκινά από συστημάτα μερικής υποστήριξης οδήγησης και φτάνει σε συστήματα υψηλής ή πλήρως αυτοματοποιημένης οδήγησης (δηλαδή οχήματα επιπέδων SAE 4 και 5). Παράλληλα, οι τεχνολογίες επικοινωνίας επιτρέπουν την επικοινωνία από όχημα-σεόχημα αλλά και από όχημα-σε-υποδομή που αμφότερα μπορούν να υποστηρίξουν διάφορες καινοτόμες εφαρμογές. Κατά τη διάρκεια της τελευταίας δεκαετίας, έγινε μια τεράστια προσπάθεια από κατασκευαστές οχημάτων, εταιρείες τεχνολογίας πληροφοριών, καθώς και ερευνητικά ιδρύματα για την αναπτύξη μιας ποικιλίας συστημάτων αυτοματισμού και επικοινωνίας με σκοπό την αναβάθμιση των δυνατότητων των σύγχρονων οχημάτων. Πρόσφατα, εισήχθη και η ιδέα του TrafficFluid, η οποία είναι μια νέα πρόταση για την κυκλοφορία αυτόματων οχημάτων, που μπορεί να εφαρμοστεί σε υψηλά επίπεδα αυτοματισμού και συστημάτων επικοινωνίας. Η ιδέα του TrafficFluid βασίζεται σε δύο αρχές. Κατά πρώτον, η κυκλοφορία χωρίς λωρίδες: σύμφωνα με την οποία τα οχήματα δεν είναι δεσμευμένα σε σταθερές λωρίδες κυκλοφορίας, όπως στη συμβατική κυκλοφορία. Τα οχήματα σε αυτήν την περίπτωση δεν ευθυγραμμίζονται απαραίτητα, αλλά οργανώνονται σε ευέλικτες δισδιάστατες συστάδες, ανάλογα με τις διαστάσεις, τις επιθυμητές ταχύτητες, τις στρατηγικές κίνησης αλλα και την τρέχουσα πυκνότητα του αυτοκινητοδρόμου. Αυτό αποσκοπεί στην πλήρης κάλυψη της διαθέσιμης υποδομής. Δεύτερον, η ώθηση μεταξύ οχημάτων, όπου τα οχήματα μπορούν να ασκήσουν μια αμοιβαία ωθητική δύναμη, και επομένως να επηρεάσουν την κίνηση των γειτόνων τους.
Ο σχεδιασμός μιας ασφαλούς και αποτελεσματικής στρατηγικής κίνησης οχημάτων σε κυκλοφορία χωρίς λωρίδες είναι ένα σύνθετο πρόβλημα με πολλές πιθανές προσεγγίσεις. Αυτές οι προσεγγίσεις περιλαμβάνουν βέλτιστο έλεγχο, μη γραμμικό έλεγχο με ανάδραση καθώς και συστήματα πολλαπλών πρακτόρων. Σε αυτή τη διπλωματική εργασία, θα επικεντρωθούμε στην υλοποίηση ενός μη γραμμικού ελεγκτή που αναπτύχθηκε πρόσφατα από την ομάδα του TrafficFluid. Το προτεινόμενο σύστημα ελέγχου επιχειρεί να οδηγήσει το σύστημα (των οχημάτων) σε μια επιθυμητή κατάσταση που έχει ορισμένα χαρακτηριστικά. Κατά πρώτον, τα οχήματα θα πρέπει να φτάσουν την επιθυμητή ταχύτητά τους σε ρεαλιστικό χρόνο, κατά δεύτερον, να παραμείνουν σε ασφαλή απόσταση από τα γειτονικά τους οχήματα και τρίτον, θα πρέπει να ληφθεί υπόψιν η άνεση του οδηγού (μείωση των διακυμάνσεων) . Η προτεινόμενη στρατηγική προσομοιώνεται με έναν πρόσφατα αναπτυγμένο περιβάλλον μικροσκοπικής προσομοίωσης, το TrafficFluid-Sim, το οποίο βασίζεται στον ευρέως γνωστό προσομοιωτή SUMO.
Ημερομηνία Εξέτασης
Ημέρα/Μήνας/Έτος: 13/10/2022
Ώρα: 18:00
Χώρος Εξέτασης
Join Zoom Meeting https://tuc-gr.zoom.us/j/96437964384?pwd=Yzc3TEQzakc3YVlFZHdyMSsyU1dZZz09
