Συντάχθηκε 12-07-2021 12:17
Τόπος:
Σύνδεσμος τηλεδιάσκεψης
Έναρξη: 14/07/2021 10:00
Λήξη: 14/07/2021 10:30
ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ
ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ ΚΑΙ ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ
Ονοματεπώνυμο: ΝΤΙΖΟΣ ΙΩΑΝΝΗΣ
Αριθμός Μητρώου: 2013010104
Θέμα
Τίτλος στα Ελληνικά: Σχεδιασμός τροχιάς εντρόχων ρομποτικών οχημάτων με χρήση ευρετικών αλγορίθμων
Τίτλος στα Αγγλικά: Path planning of mobile robots using heuristic algorithms
Εξεταστική Επιτροπή:
Επιβλέπων: Λευτέρης Δοϊτσίδης, Επικ. Καθηγητής
Πρώτο Μέλος: Νικόλαος Τσουρβελούδης, Καθηγητής
Δεύτερο Μέλος: Σάββας Πιπερίδης, Ε. ΔΙ. Π
Περίληψη
Περίληψη της εργασίας στα Ελληνικά:
Σκοπός της παρούσας εργασίας είναι η μελέτη τριών διαφορετικών προσεγγίσεων για την εύρεση του βέλτιστου μονοπατιού ενός ρομποτικού οχήματος που κινείται σε ένα άγνωστο περιβάλλον. Ο έλεγχος των ρομποτικών οχημάτων γίνεται με δυο τρόπους είτε με τη χρήση ενός απλού λογικού ελεγκτή ή με τη χρήση ενός ελεγκτή βασισμένο σε ασαφή λογική.
Για την εύρεση του μονοπατιού γίνεται χρήση τριών διαφορετικών αλγορίθμων και συγκεκριμένα του A*, CIA* και Weighted A*. H απόδοση τους, συγκρίνεται με χρήση διαφορετικών σεναρίων (διαφορετικό μέγεθος χώρου πειραματισμού και πυκνότητα εμποδίων). Ο πειραματισμός, πραγματοποιήθηκε στο προσομοιωτή ρομποτικών συστημάτων CoppeliaSim, που προσφέρει τη δυνατότητα ρεαλιστικής προσομοίωσης.
Τα αποτελέσματα αναδεικνύουν το βέλτιστο αλγόριθμο ανά περίπτωση και τα σχετικά χαρακτηριστικά του, καθώς και τις ιδιαιτερότητες του τρόπου λειτουργίας του.
Ημερομηνία Εξέτασης
Ημέρα/Μήνας/Έτος: 14/07/2021
Ώρα: 10:00 πμ
Zoom link
Topic: Παρουσίαση Διπλωματικής Ντίζος Ιωάννης
Time: Jul 14, 2021 10:00 AM Athens
Join Zoom Meeting
https://tuc-gr.zoom.us/j/93090413089?pwd=NXhmTzBjbVpVN2o0WE5vUzBDbXZ4UT09
Meeting ID: 930 9041 3089
Password: 630244
