Συντάχθηκε 09-03-2018 10:50
από Niki Pantelaki
Email συντάκτη: npantelaki<στο>tuc.gr
Ενημερώθηκε:
-
Ιδιότητα: υπάλληλος ΜΗΧΟΠ.
ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ
Σχολή Μηχανικών Ορυκτών Πόρων
ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ
Εξεταζόμενος φοιτητής: Κοσμέτος Ευάγγελος
Τόπος: Εργαστηριακός Χώρος Μ1.212 ΜΗΧΟΠ
Έναρξη: 16/03/2018 14:00
Λήξη: 16/03/2018 15:00
Θέμα Διπλωματικής Εργασίας: Παραμετροποίηση συστήματος μη επανδρωμένου ηλεκτροκινητήριου ανεμόπτερου σε εφαρμογές τρισδιάστατης αποτύπωσης.
Τριμελής Εξεταστική Επιτροπή:
Επι. Καθ. Παρτσινέβελος Παναγιώτης (επιβλέπων)
Καθ.Μερτίκας Στυλιανός
Αν. Καθ. Κουτρούλης Ευτύχιος (ΗΜΜΥ)
Περίληψη
Η τεχνολογία των μη επανδρωμένων συστημάτων (Unmanned Aerial Systems- UAS) παρουσιάζει ιδιαίτερη άνθηση τα τελευταία χρόνια καθώς αποτελεί μια προσιτή τεχνολογία η οποία έχει εφαρμογή σχεδόν σε κάθε κλάδο της βιομηχανίας. Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο την παραμετροποίηση ενός μη επανδρωμένου ιπτάμενου οχήματος (Unmanned Aerial Vehicle: UAV) σταθερής πτέρυγας χαμηλού κόστους, για την λήψη απεικονίσεων με σκοπό την δημιουργία τρισδιάστατων γεωμορφολογικών μοντέλων. Στα πλαίσια της εργασίας καθίσταται εφικτή η σύγκριση της αποτελεσματικότητας του εν λόγω UAS σε σχέση με συστήματα διαφορετικής αρχιτεκτονικής και μεγαλύτερου κόστους.
Πρώτο στάδιο της παρούσας μελέτης αποτελεί η παραμετροποίηση του μη επανδρωμένου ιπτάμενου οχήματος σταθερής πτέρυγας μορφής ανεμόπτερου. Η παραμετροποίηση αφορά τόσο την χωροθέτηση του απαιτούμενου ηλεκτρονικού και λοιπού υλικού στο περιορισμένο χώρο της ατράκτου, όσο και στην βελτιστοποίηση των συνδεσμολογιών στον πιλότο χαμηλού κόστους που χρησιμοποιήθηκε για την απρόσκοπτη πτητική συμπεριφορά του αεροσκάφους. Επιπρόσθετα, το παραμετροποιημένο μη επανδρωμένο όχημα περιλαμβάνει σύστημα αυτόματης πλοήγησης, που μπορεί να το καθοδηγήσει σε προκαθορισμένα σημεία αναφοράς μέσω του συστήματος δορυφορικού εντοπισμού (Global Navigation Satellite System: GNSS) και σύστημα απεικόνισης για λήψη φωτογραφιών. Η αυτονομία του παραμετροποιημένου μη επανδρωμένου οχήματος είναι 30 min, με μέγιστο βάρος απογείωσης τα 0,800kg.
Με τη βοήθεια της αυτόματης πλοήγησης αλλά και της τηλεκατεύθυνσης, πραγματοποιήθηκαν πτήσεις φωτογραμμετρικής καταγραφής στην περιοχή ενδιαφέροντος. Μετά τη δημιουργία και ερμηνεία των τρισδιάστατων μοντέλων της περιοχής μελέτης, αποδείχτηκε ότι η πλατφόρμα που παραμετροποιήθηκε μπορεί να χρησιμοποιηθεί για φωτογραμμετρικές αποτυπώσεις με μεγάλη αποτελεσματικότητα καθώς τα σφάλματα που προέκυψαν από την γεωαναφορά των μοντέλων σε τοπικό σύστημα συντεταγμένων δεν αποκλίνουν σημαντικά από τα σφάλματα των εναέριων μη επανδρωμένων οχημάτων μορφής πολυ-κοπτέρου που χρησιμοποιούνται από το εργαστήριο ως μέσα φωτογραμμετρικών αποτυπώσεων.
