Συντάχθηκε 12-01-2018 15:06
από Vasiliki Grigoraki
Email συντάκτη: vgrigoraki<στο>tuc.gr
Ενημερώθηκε:
12-01-2018 15:12
Κύρια: υπάλληλος ΗΜΜΥ.
Άλλες ιδιότητες: Unknown -#-@ΗΜΜΥ
Την Τρίτη 16/1/2018 στις 12:30, στο Αμφιθέατρο του Κτηρίου Επιστημών (Πολυτεχνειούπολη), θα δοθεί ομιλία με τίτλο "Μη-γραμμικά Δυναμικά Συστήματα: Εύρωστος έλεγχος προδιαγεγραμμένης απόκρισης και εφαρμογές", από τον κ. Χαράλαμπο Μπεχλιούλη.
Περίληψη: Στόχος των συστημάτων αυτομάτου ελέγχου είναι να επιβάλουν επιθυμητή συμπεριφορά στο ελεγχόμενο σύστημα και να διασφαλίσουν την ευρωστία του συστήματος κλειστού βρόχου έναντι σε αβεβαιότητες που προέρχονται τόσο από το ίδιο το ελεγχόμενο σύστημα όσο και από το περιβάλλον του. Ένα σημαντικό ζήτημα που αφορά τη σχεδίαση συστημάτων ελέγχου για άγνωστα μη-γραμμικά συστήματα αποτελεί η ποιότητα απόκρισης της εξόδου. Στα πλαίσια αυτής της διάλεξης θα παρουσιαστεί η μεθοδολογία σχεδίασης ελέγχου προδιαγεγραμμένης απόκρισης (Prescribed Performance Control) για μη-γραμμικά δυναμικά συστήματα, η οποία επιτυγχάνει το σφάλμα εξόδου να συγκλίνει σε μια προαποφασισμένη μικρή περιοχή του μηδενός με προδιαγεγραμμένη υπερύψωση και ταχύτητα σύγκλισης, παρά την ύπαρξη δομικών αβεβαιοτήτων και εξωτερικών διαταραχών στο σύστημα κλειστού βρόχου. Παράλληλα, θα παρουσιαστούν πρακτικές εφαρμογές αυτής της μεθοδολογίας σχεδίασης σε ρομποτικά συστήματα (π.χ., ρομποτικοί χειριστές, υποβρύχια και εναέρια μη-επανδρωμένα ρομπότ, επίγεια αυτοκινούμενα ρομπότ), στον αποκεντρωμένο έλεγχο πολυπρακτορικών συστημάτων, στον έλεγχο με οπτική ανατροφοδότηση και στον συνεργατικό έλεγχο αλληλεπίδρασης ανθρώπου-ρομπότ. Τέλος, θα προταθούν νέες ερευνητικές κατευθύνσεις (π.χ., κατανεμημένη βελτιστοποίηση, κατανεμημένη εκτίμηση καταστάσεων, έλεγχος βιολογικών συστημάτων) στις οποίες η μεθοδολογία σχεδίασης προδιαγεγραμμένης απόκρισης μπορεί να δώσει σημαντικά αποτελέσματα.
Σύντομο Βιογραφικό σημείωμα: Ο Χαράλαμπος Μπεχλιούλης είναι διδάκτωρ του Τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών της Πολυτεχνικής Σχολής του Αριστοτελείου Πανεπιστημίου Θεσσαλονίκης με ειδίκευση στο αυτόματο έλεγχο. Κατέχει δίπλωμα Ηλεκτρολόγου Μηχανικού και Μηχανικού Υπολογιστών από το ίδιο τμήμα καθώς και πτυχίο Μαθηματικών από τη Σχολή Θετικών Επιστημών του Αριστοτελείου Πανεπιστημίου Θεσσαλονίκης. Η εμπειρία του στο χώρο των Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου προέρχεται τόσο από τις σπουδές του σε όλους τους κύκλους της πανεπιστημιακής εκπαίδευσης όσο και από τη μεταδιδακτορική έρευνα που διεξάγει τα έξι τελευταία έτη στο εργαστήριο Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου της Σχολής Μηχανολόγων Μηχανικών του Εθνικού Μετσόβιου Πολυτεχνείου, όπου συμμετέχει σε Ευρωπαϊκά και εγχώρια ερευνητικά προγράμματα συναφούς αντικειμένου. Τα κύρια ερευνητικά ενδιαφέροντά του εκτείνονται στον τομέα της ολοκλήρωσης συστημάτων του αυτομάτου ελέγχου (control systems), της γνωστικής ρομποτικής (cognitive robotics), της μηχατρονικής (mechatronics) και της επιστήμης των υπολογιστών (computer science). Πιο συγκεκριμένα, τα πεδία ειδικότητάς του περιλαμβάνουν τον αυτόματο έλεγχο μη γραμμικών συστημάτων (nonlinear control), την αναγνώριση συστημάτων (system identification), την μοντελοποίηση και προσομοίωση συστημάτων (modeling & simulation), τη διάγνωση και επίλυση σφαλμάτων (fault detection and isolation), την τεχνητή όραση (vision), τον έλεγχο με οπτική ανατροφοδότηση (visual servoing), τον αποκεντρωμένο έλεγχο πολυπρακτορικών συστημάτων (distributed multi-agent systems), τα μη-επανδρωμένα υποβρύχια, εναέρια και επίγεια ρομποτικά οχήματα (unmanned underwater, aerial and ground robotic vehicles), τον έλεγχο σε πραγματικό χρόνο (real-time control) και τα ενσωματωμένα συστήματα (embedded systems).
