Συντάχθηκε 23-02-2016 10:36
από Styliani Raka
Email συντάκτη: sraka<στο>tuc.gr
Ενημερώθηκε:
-
Κύρια: ΕΤΕΠ ΜΗΧΟΠ.
Άλλες ιδιότητες: απόφοιτος προπτυχιακός ΜΗΧΟΠ, απόφοιτος ΜΔΕ/Διδ. ΜΗΧΟΠ
ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ
Σχολή Μηχανικών Ορυκτών Πόρων
ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ
Εξεταζόμενος φοιτητής: Τσατσαρούνος Στυλιανός
Θέμα Διπλωματικής Εργασίας: «Κατασκευή πρωτότυπου μη επανδρωμένου ρομποτικού συστήματος για την επιθεώρηση μεταλλικών αγωγών»
Τριμελής Εξεταστική Επιτροπή:
Επ. Καθ. Παρτσινέβελος Παναγιώτης (επιβλέπων)
Επ. Καθ. Κουτρούλης Ευτύχιος
Δρ. Παπαδάκης Γεώργιος
Περίληψη
Αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η σχεδίαση, ο προγραμματισμός και τελικά η κατασκευή ενός πρωτότυπου ρομποτικού μη επανδρωμένου τροχοφόρου οχήματος επιθεώρησης αγωγών (robotic pipeline inspection system). Κύρια χαρακτηριστικά του οχήματος είναι το χαμηλό του κόστος και οι δυνατότητες που έχει αναφορικά με τον εντοπισμό, αποτύπωση και αξιολόγηση της υγείας του εσωτερικού τμήματος οποιουδήποτε μεταλλικού αγωγού με διάμετρο μεγαλύτερη των 300mm μέσω της απευθείας μετάδοσης υψηλής ποιότητας τόσο σταθερών όσο και κινούμενων εικόνων (δυνατότητα φωτογραφίας και ζωντανής βιντεοσκόπησης). Ο χειρισμός του οχήματος γίνεται ενσύρματα αλλά και ασύρματα ενώ η ενσωμάτωση στο όχημα μαγνητών, καθιστά εφικτή την προσκόλληση και ανάβαση του οχήματος σε μεταλλικές επιφάνειες.
Η ανάπτυξη ενός τέτοιου ρομποτικού συστήματος συμβάλλει αποφασιστικά σε πλήθος επιστημών και εφαρμογών, όπως οι Γεωεπιστήμες, η βιομηχανία πετρελαίου και φυσικού αερίου, η προστασία του περιβάλλοντος από διαρροές, καθώς και εφαρμογές έρευνας και διάσωσης.
Για την κατασκευή του οχήματος χρησιμοποιήθηκε πλαίσιο που δημιουργήθηκε μέσω τρισδιάστατης εκτύπωσης με ανακυκλώσιμα υλικά. Ο εξοπλισμός που φέρει το πρωτότυπο επιτρέπει την ασύρματη μετάδοση δεδομένων και την αμφίδρομη επικοινωνία και μετάδοση δεδομένων προς το σταθμό βάσης. Η αυτονομία του οχήματος υπολογίζεται σε περίπου 6 ώρες με μέγιστο βάρος εγκατεστημένου εξοπλισμού, το 1 kg.
Η πειραματική διαδικασία έλαβε μέρος σε εξωτερικές μεταλλικές επιφάνειες (οριζόντιες και κατακόρυφες), σε μεταλλικούς αγωγούς, καθώς και σε μεταλλικές δοκούς. Κατά την διαδικασία αυτή συλλέχθηκαν δεδομένα τα οποία και αξιολογήθηκαν προκειμένου να εντοπιστούν πιθανές αστοχίες των μεταλλικών επιφανειών.
Τόπος: Μ3 - Κτίριο ΜΗΧΟΠ, Μ3.108
Έναρξη: 29/02/2016 17:00
Λήξη: 29/02/2016 18:00
