Συντάχθηκε 05-08-2014 14:53
από Esthir Gelasaki
Email συντάκτη: egelasaki<στο>tuc.gr
Ενημερώθηκε:
-
Ιδιότητα: υπάλληλος.
ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ
Σχολή Ηλεκτρονικών Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών
Πρόγραμμα Προπτυχιακών Σπουδών
ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ
ΓΕΩΡΓΙΟΥ Λ. ΠΑΠΑΔΗΜΗΤΡΙΟΥ
με θέμα
Αναβάθμιση του Kouretes Statechart Editor για Εκτέλεση Μοντέλων
Ρομποτικής Συμπεριφοράς βασισμένων σε Διαγράμματα Καταστάσεων
Extending Kouretes Statechart Editor for Executing
Statechart-Based Robotic Behavior Models
Πέμπτη 7 Αυγούστου 2014, 11πμ
Αίθουσα Εργαστηρίου Intelligence, Κτίριο Επιστημών, Πολυτεχνειούπολη
Εξεταστική Επιτροπή
Αναπληρωτής Καθηγητής Μιχαήλ Γ. Λαγουδάκης (επιβλέπων)
Επίκουρος Καθηγητής Βασίλειος Σαμολαδάς
Δρ. Νικόλαος Σπανουδάκης (ΕΔΙΠ, Σχολή ΜΠΔ)
Περίληψη
Η ανάπτυξη υψηλού επιπέδου συμπεριφορών για αυτόνομα ρομπότ είναι μια αρκετά χρονοβόρα διαδικασία ακόμη και για τους ειδικούς αυτού του τομέα. Το Kouretes Statechart Editor (KSE) είναι ένα Computer-Aided Software Engineering (CASE) εργαλείο, το οποίο επιτρέπει τον εύκολο σχεδιασμό μίας επιθυμητής ρομποτικής συμπεριφοράς, η οποία βασίζεται σε διαγράμματα καταστάσεων, αξιοποιώντας μια ποικιλία βασικών ρομποτικών λειτουργιών (όραση, εντοπισμός, μετακίνηση, κινητικές διεξιότητες, επικοινωνία) που έχουν αναπτυχθεί στα πλαίσια της αρχιτεκτονικής ρομποτικού λογισμικού Monas. Στην παρούσα διπλωματική εργασία παρουσιάζουμε μία επέκταση του εργαλείου KSE, μέσω της οποίας μας επιτρέπεται να ορίσουμε συμπεριφορές αυτόνομων πρακτόρων χρησιμοποιώντας μια γεννήτρια που παράγει πηγαίο κώδικα, ο οποίος δεν έχει κάποια ιδιαίτερη εξάρτηση απο το περιβάλλον στο οποίο πρόκειται να εκτελεστεί, αλλά προϋποθέτει μόνο ότι η ευρύτερη αρχιτεκτονική λογισμικού στην οποία θα ενσωματωθεί βασίζεται στην γλώσσα προγραμματισμού C++. Με αυτό τον τρόπο ο χρήστης μπορεί να προγραμματίσει συμπεριφορές για πραγματικά ρομπότ ή πράκτορες λογισμικού που μπορούν να εκτελεστούν σε οποιαδήποτε πλατφόρμα χρησιμοποιεί C++. Στην εργασία αυτή επιδεικνύουμε την διάφανη λειτουργία του αναβαθμισμένου εργαλείου KSE δημιουργώντας συμπεριφορές αυτόνομων πρακτόρων για το περιβάλλον προσομοίωσης ρομποτικού ποδοσφαίρου SimSpark 3D, για τον δημοφιλή κόσμο του Wumpus και για το παιχνίδι στρατηγικής Starcraft Broodwar.
Abstract
The development of high-level behavior for autonomous robots is a time-consuming task even for experts. The Kouretes Statechart Editor (KSE) is a Computer-Aided Software Engineering (CASE) tool, which allows to easily specify a desired robot behavior as a statechart model utilizing a variety of base robot functionalities (vision, localization, locomotion, motion skills, communication) developed within the Monas robotic software architecture framework. This thesis presents an extension to KSE, which allows to define generic agent behaviors using automatic framework-independent code generation, as long as the underlying software framework is written in the C++ programming language. This way a user can program behaviors for physical robots or software agents that can be executed on any platform using any C++ software framework. This thesis demonstrates the transparent use of the extended KSE in the SimSpark 3D soccer simulation, the Wumpus world, and the Starcraft Broodwar strategy game.
